Mécanisme

Il est souvent nécessaire d’établir un modèle permettant
d’étudier aussi bien les mouvements du mécanisme que les
efforts qu’il doit supporter.
En effet le système réel, soit parce qu’il n’existe pas encore
(en phase de conception) soit parce qu’il est trop complexe
n’est en général pas adapté à l’étude.
La modélisation va intervenir aussi bien au niveau de la
conception d’un mécanisme que dans l’analyse à posteriori
d’un mécanisme existant.

Liaisons entre solides
L’étude et la modélisation des mécanismes imposent de caractériser les mouvements entre les différentes pièces de celui-ci. Le mouvement d’un solide libre dans l’espace peut-être décomposé en six mouvements élémentaires, 3 rotations et 3 translations.
Un solide dans un mécanisme est lié aux solides voisins et les mouvements relatifs sont limités par la nature des surfaces en contact, caractériser la liaison entre deux solides revient à identifier ces mouvements (...)

Définitions
Degré de mobilité d’un mécanisme
Le degré de mobilité (m) caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un mécanisme.
Un système est immobile lorsque m=0.
Un système est mobile de mobilité m lorsque m>0.
On définit aussi les notions de mobilité utile (mu) et mobilité interne (mi).
Mobilité utile : c’est en général la ou les mobilités souhaitées du mécanisme mais aussi toute mobilité qui entraîne le mouvement de plusieurs pièces.
Mobilité interne : c’est une (...)

Chaînes de solides
Chaînes ouvertes, fermée, complexe ;
Graphe des liaisons
Dans le graphe des liaisons d’un mécanisme, les différents solides du mécanisme sont schématisés par des cercles et les liaisons par des arcs.
Ouverte
On appelle chaîne ouverte une chaîne de n+1 solides assemblés par n liaisons en série.
Fermée
On appelle chaîne fermée une chaîne ouverte dont les deux solides extrêmes ont une liaison entre eux. Les n+1 solides sont reliés par n+1 liaisons. (...)

Ce cours a évolué, il est préférable de lire l’article . Modélisation cinématique et géométrique des liaisons
Liaisons entre solides.
Nous savons que la position d’un solide dans l’espace peut être définie par 6 paramètres, 3 Rotations et 3 Translations.
Ces 6 paramètres sont les 6 degrés de libertés du solide.
En fait un solide n’est généralement pas seul, il est en liaison avec d’autres solides. Cette liaison va limiter le nombre de degrés de liberté existant entre les solides. (...)